Rover

Rover K3P4 je navržený, tak aby plnil úkoly roverových soutěží. Navrhujeme, vyrábíme a testuje.

• Univerzální manipulátor – šest rotačních stupňů volnosti, zvedání předmětů různých hmotností.
• Výměnné moduly – různé úkoly vyžadují různé nástroje, schopnosti roveru jde rychle měnit pomocí odnímatelných modulů.
• Senzory – řada přístrojů pro vnímání okolí, dvě kamery dávají operátorovi přehled o situaci.
• Podvozek – vahadlový podvozek pro překonání náročného terénu, každé kolo se natáčí samostatně, což je výhoda oproti smykovému řízení.

Rover prošel několika konstrukčními změnami a tím to nekončí každou další generací se stále vyvíjí. Pomocí řady simulací jsme vybírali kinematiku podvozku a vhodné pružiny a tlumiče.

Rám nese všechny důležité elektronické součásti a další moduly se montují na něj.

Kola mají integrované BLDC motory v nábojích s planetovými převodovkami. Rover vyjede svah až 45° a díky vahadlovému podvozku překoná překážky vysoké 300 mm.

Díky vlastní konstrukci manipulátoru umíme sbírat předměty ze země na všech stranách roveru.

Všechny pohony jsou elektrické DC motory s enkodéry, které řídí naše vlastní deska a software umístěné přímo v rameni. Rameno tak lze testovat i samostatně.

Různé úkoly vyžadují různé nástroje, proto jsme vyvinuli dva koncové efektory: na nabírání a na uchopování.

Nabírací efektor odebere až 200 g půdy z povrchu a dopraví ji do zásobníků na vzorky. Úchopný efektor má kameru přímo v čelistech a umí zvedat různé předměty i ovládat průmyslové spínače a knoflíky.

Kola jsou vytištěná na 3D tiskárně z pružného materiálu. Na nerovném povrchu se deformují a udrží trakci.

Manipulátor ovládáme na dálku vlastním joystickem s řídicí deskou. Má tři režimy: přímé teleoperační řízení, autonomní režim a režim inverzní kinematiky.

Může to znít jen jako cool jméno pro robota, ale je to zkratka interního kódu naší katedry: Katedra robotiky → Katedra 354 → Katedra tři pět čtyři → K3P4.